/* n iteration's of kalman */

for(i=0;i<5;++i) {

  Ke = A*Ke*AT + Ku;		/* Ke(l|l-1) */

  Kv = Ke(1,1) + Kn;		/* assuming C=[1 0] */

  G = Ke(:,1) / Kv;		/* Ke * C' * inv(Kv) */

  Ke = Ke - G * Ke(1,:);	/* Ke(l|l) = Ke(l|l-1) - G * C * Ke(l|l-1) */

  print( Ke, G, Kv);

}
;;
